传送带同步跟踪
编码器实时反馈皮带位移，机器人与物料同步动作。支持直线皮带、链板与圆盘输送机，同步精度 ±0.5mm。
分层不是学术审美，而是为了让系统在三年后还能被改得动
单机跑得动不等于整线跑得顺，接口与协同才是关键
应用层是操作工和工程师直接接触的界面，包含产品配方、垛型配置、状态总览、报警记录、数据报表。这一层的设计目标是让不懂机器人的人也能正确操作——中文引导、图形化选择、权限分级、关键操作二次确认。
把配方逻辑放在应用层而不是控制层，好处是换型调整不需要触碰实时内核，风险隔离得更干净。
控制层是系统的核心，包含运动学求解、轨迹插补、多轴同步、前瞻与加减速规划、实时任务调度、安全逻辑。这一层运行在确定的实时周期上（≤ 1ms），所有任务必须在周期内完成，超时即视为故障。
传送带跟踪的 ±0.5mm 同步精度、力控打磨的 ≤10ms 响应，都是在这一层实现的。这也是为什么外挂工控机的方案很难做到同等性能——外部通讯的抖动无法保证确定性。
现场层负责与伺服驱动、视觉相机、力传感器、编码器、HMI、安全器件等实际设备通讯。通过对 EtherCAT 等实时总线与设备交互，对上是标准化的数据接口。
这一层的价值在于隔离硬件差异：更换相机品牌或增加检测设备，只要接口协议适配好，控制层与应用层不需要大改。
这些能力不是理论清单，每一项都有对应项目在跑
编码器实时反馈皮带位移，机器人与物料同步动作。支持直线皮带、链板与圆盘输送机，同步精度 ±0.5mm。
集成力传感器信号做闭环，控制接触压力而非位置。恒力范围 5 – 200N，响应 ≤ 10ms，用于打磨、去毛刺与力控装配。
兼容 2D 定位与 3D 位姿识别，支持固定安装与随动安装两种方式。视觉坐标经控制器完成轨迹计算与补偿。
多台机器人在同一产线上分工协作，统一分配抓取任务，避免抢料与漏抓。支持从 2 台到多台的扩展。
支持 STO、SS1、SLS 等安全功能，配合安全围栏、光栅、安全门锁与急停回路，按风险评估结论配置安全方案。
记录产量、节拍、报警、工艺参数等运行数据，通过 OPC UA、数据库或 API 与 MES / WMS 对接。
免编程的实现方式是把所有可能变化的参数抽出来，做成结构化的配方条目。系统在运行时不执行「代码」，而是读取「参数」。
| 指标项 | 能力值 | 工程意义 |
|---|---|---|
| 控制周期 | ≤ 1 ms | 保证实时性与同步精度 |
| 跟踪同步精度 | ± 0.5 mm | 支持高速动态抓取 |
| 力控响应时间 | ≤ 10 ms | 力控打磨与柔性装配的基础 |
| 力控范围 | 5 – 200 N | 覆盖常规打磨与去毛刺工艺 |
| 重复定位精度 | ± 0.02 – 0.2 mm | 取决于机器人本体配置 |
| 视觉识别节拍 | ≤ 0.8 s / 箱 | 3D 视觉拆垛的响应能力 |
| 通讯协议 | EtherCAT / Modbus TCP / OPC UA / Profinet | 对接现场设备与上位系统 |
| 安全功能 | STO / SS1 / SLS | 按 ISO 13849 要求配置 |
| 典型在线率 | 99.9% | 基于已投运项目的统计区间 |
客户在选型与落地过程中最常问到的问题
通用 PLC 强在逻辑控制，弱在复杂运动学与高频闭环；工控机强在算力与灵活性，弱在实时确定性。机器人控制恰好同时需要复杂运动算法和硬实时保证，这是专用运动控制平台的定位。
用外挂方案当然也能做出来，但代价是节拍受限、同步精度下降、故障点变多。项目越大，这个差距越明显。
意味着系统每毫秒重新计算一次所有轴的位置指令，并在此期间完成状态采集、逻辑判断与安全监控。周期越短，系统对外部扰动的响应越及时，轨迹越精确。
对传送带跟踪来说，周期直接决定同步精度——皮带在 1ms 内走过的距离就是理论上的最小同步误差量级。这也是跟踪精度能做到 ±0.5mm 的基础。
属于平台能力，但具体到项目需要选配硬件并做适配开发。视觉需要确定相机型号与安装方式，力控需要选型传感器（一维、三向或六维）。
软件层面的集成逻辑是我们平台的一部分，不需要外挂独立控制器，这也是相比拼装方案的重要区别。
安全配置的依据是风险评估结论，不是拍脑袋定的。评估会考虑机器人类型、负载、速度、人员接近方式和频次，最终确定需要达到的性能等级与所需的安全功能。
协作机器人在满足条件时可以取消物理围栏；工业机器人通常需要围栏并配合光栅或安全门锁。这些在方案阶段会明确。
可以。系统记录产量、节拍、报警记录、工艺参数调用记录等运行数据，可按时间或批次查询，并通过接口上传 MES / WMS。
追溯的颗粒度可以按项目需求设计，从「每班产量」到「每一件的处理参数」都可以实现，只是数据量和存储方案需要相应规划。
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